四旋翼无人机俯仰角、横滚校和航向角和电机输出PWM的关系详解（一种情况）

说明：陀螺仪和加速度计摆放坐标如下：机头方向可以任意设置，如图所示X型和十字型无人机的机头方向。   由于电机转动会产生一个扭力，故相邻的两个电机转动方向相反。 在实际实验中，当姿态角变化时，具体如何变化自行脑补，下面给出其中一种三轴姿态分解变化时候的各个电机PWM增加、减小示意公式： 如有争议联系QQ：295951389。

>>阅读原文<<