自主移动机器人两级规划架构

两级规划架构 目前大多数的自主移动机器人的导航系统都由两级规划系统组成，即基于全局环境信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。全局路径规划的任务是根据已知的全局信息将全局目标分解成局部目标交给局部路径规划。局部路径规划根据传感器获得的局部环境信息给出一条安全、无碰的局部路径，并且与传感器、多传感器融合模块、控制模块等组成连续的闭环使机器人到达局部目标。这种两级规划系统的优点是既弥补了全局

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