VINS（三）初始化与相机IMU外参标定

VINS（四）初始化与相机IMU外参标定  和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参Rbc 和 pbc 。 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中，利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出RCkCk

>>阅读原文<<