IMU初始化

IMU初始化是为了给局部BA和全局BA提供一个更好的初值从而减少IMU噪声积累。 IMU初始化分解为多个子问题： 估计陀螺仪偏置 忽略加速度计偏置，估计尺度和重力矢量 估计加速度计偏置，进一步优化尺度和重力 估计速度 1. 陀螺仪偏置估计   初始化过程假定 b g b^g bg保持不变，每帧的偏置恒定： b i g = b g b_i^g=b^g big​=bg。优化 b g b^g bg,最小

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