解放双手——相机与IMU外参的在线标定

本文做者 沈玥伶，公众号：计算机视觉life，编辑部成员git 1、相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中，相机与IMU的融合被认为具备很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图。这是由于这两个传感器之间具备互补性：相机在快速运动、光照改变等状况下容易失效。而IMU可以高频地得到机器人内部的运动信息，而且不受周围环境的影响，从而弥补相机的不足；同时，相机可以得到丰富的环境信息，经过视觉

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