ORB-SLAM2从理论到代码实现（四）：相机成像原理、基本矩阵、本质矩阵、单应矩阵、三角测量详解

本人邮箱[email protected],欢迎交流。转载请注明地址https://blog.csdn.net/qq_20123207/article/details/82492632 本篇我们继续上一篇博客的内容，一起学习ORBmatcher.cc。由于ORBmatcher.cc中有三角化和重投影等内容，所有我先写相机成像等多视图几何内容。 1.相机的成像原理 假设空间中有一点P，它在世界坐标系

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