#L1-做业1# 上Github，搜索下stanford doggo的原生开源仓库，认识其机械结构组成，写一篇有关于其机械结构的总结而且发到本身的技术博客上

****1.腿型及足端** 主要有两种串联腿和并联腿，这里主要介绍串联腿 串联腿相似仿生腿，主要有四种关节配置： 1.外膝肘式 2.全肘式 3.全膝式 4.内膝肘式 2. 圆形足端形式是目前四足机器人最多见的足端设计，足端呈球形或半球形，具备较强的环境适应能力，表面能够加上自行车胎皮配合热熔胶粘紧 2.共轴传动：这个设计的话估计很麻烦 大体是皮带和动轴和电机组成，能够用类似的方法解决传动问题。 2

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