#L1-做业2# 结合上Github的stanford doggo仓库和百度搜索两个信息源，对其原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式进行了解，并发在本身的技术博客上

无刷电机的工做原理 1.无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感器等组成。位置传感按转子位置的变化，沿着必定次序对定子绕组的电流进行换流（即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在肯定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按必定的逻辑关系进行绕组电流切换）。定子绕组的工做电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。 位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。 采

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