Stanford doggo的组成和Odrive和无刷电机的控制方法

1.Stanford doggo的机器结构组成 Stanford doggo的总体外观是相似狗的形状 主要由五部分组成： （1）.构架：机器人的构架很是简单。有两个喷水，4mm碳纤维板在每边，链接两个 1/32“5052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割，而后用手折叠起来 （2）.腿部：Doggo具备四个SCARA风格的2DOF腿，每一个腿是一个五杆机构和两个上面的环节是同轴驱动。 （3）.接

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