了解stanford doggo(笔记)

时间 2020-07-26

标签了解 stanford doggo 笔记繁體版

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一.机械结构 1.大脑:ODrive电机控制器和中央微控制器两部分. 2.腿部:脚由硅胶片构成,并联腿,每一条腿都是四连杆机构，由同步带驱动. 3.(1)同轴机制:两个安装在碳纤维侧板的TMotor MN5212电机经过一个16T滑轮和一个48T滑轮之间6mm宽、3mm间距的GT2传动带将动力传递给同轴轴.在滑轮的上面,有一个水喷铝支架来保持皮带的张力. (2)传动:利用两个电机分别控制内轴和外轴

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