机械结构组成和了解无刷电机的控制方式

做业一 机械结构 同轴机构：主要是 2个电机转动 分别控制 内轴 和外轴web 腿 1腿型 主要分为 并联腿（受力比较均匀） 串联腿（运动范围会比并联腿大） 2腿部设计细节： 足端主要分为：球型足端 圆柱型足端 仿生足端（像人的脚同样） 足端须要加防滑 3 关节算法 4机器人外壳 运动方式如图 svg 做业二 ODrive控制 实现了自定义二进制UART协议来发送和接收数据性能 无刷电机的控制方式

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