apollo学习笔记三：预测、规划与控制

1.预测 预测模块具有实时性、准确性、自主学习的特点。有两种基本的预测框架，一种是基于模型的，一种是数据驱动的。 基于模型的预测基于规则与概率，通过穷尽当前状况的可能发生的合理的结果，并通过预测对象下一步的行动来增强某一结果可能发生的概率。 数据驱动的预测基于行为与数据，一般来说，数据越多，预测模型效果越好。 车道序列框架 apollo使用车道序列框架，为道路上的物体生成轨迹。为了生成车道序列框架

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