谈谈MPU6050的数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波

    首先要明确，MPU6050 是一款姿态传感器，使用它就是为了获得待测物体（如四轴、平衡小车） x、y、z 轴的倾角（俯仰角 Pitch、滚转角 Roll、偏航角 Yaw） 。咱们经过 I2C 读取到 MPU6050 的六个数据（三轴加速度 AD 值、三轴角速度 AD 值）通过姿态融合后就能够获得 Pitch、Roll、Yaw 角。php 本帖主要介绍三种姿态融合算法：四元数法 、一阶互补算

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