卡尔曼滤波一

一.引言 1.卡尔曼滤波中的真实值,测量值,预测值,估计值怎么区分? 他的5条公式是其核心内容，结合现代的计算机,其实卡尔曼的程序相当的简单,只要你理解了他的那5条公式. 用一个简单的小例子：假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的， 也就是现在这一分钟的温度等于过去一分钟的温度（假设我们用一分钟来做时间单位）（先验估计） 。假设你对你的经验不是 100% 的

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