重投影误差

１．　什么是归一化平面的齐次坐标 https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/96840781 所谓的归一化的成像平面，就是将三维空间点的坐标都除以Z。 所有空间点坐标都转到了相机前单位距离处，这个平面就叫归一化的平面，之后再乘以焦距ff，让归一化平面回到成像平面。以一张别的博主做的图为例说明各个坐标系的转换关系： 参考： 高翔 视觉SLAM十

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