SLAM | 双目重投影偏差雅克比推导
1. 双目重投影偏差项（给的是归一化坐标）html //i时刻相机坐标系下的map point坐标
Eigen::Vector3d pts_camera_i = pts_i / inv_dep_i;
//i时刻IMU坐标系下的map point坐标
Eigen::Vector3d pts_imu_i = qic * pts_camera_i + tic;
//世界坐
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