高级车道线检测

基于图像处理相关技术的高级车道线检测（可适用于弯道，车道线颜色不固定，路面阴影，亮光） pipeline： 1.校准摄像头的畸变，使拍摄照片能够较完整的反映3D世界的情况 2.对每一帧图片做透视转换(perspective transform)，将摄像头的照片转换到鸟瞰图视角(图片见正文)，方便计算车道线曲率，从而控制车辆运动 3.对鸟瞰图二值化，通过二值的像素点进一步区分左右两条车道线，从而拟合

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