CS231A：Camera Calibration

射影矩阵 M M M 内参部分，图像平面到像素平面 在有 θ \theta θ的情况下： 其他的参数还是那样的，此时： 内 参 相 关 公 式 内参相关公式 内参相关公式 M = ( K   0 ) M = (K\ 0) M=(K 0) 外参部分，世界坐标系到像素坐标系 C P ^CP CP是相机坐标系的点，就是和内参相关的公式的右边的 P P P W P ^WP WP是世界坐标系的点 此时: 外

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