相机校参及C-arm校参 Camera calibration & X-ray calibration 03

相机校参及C-arm校参 Camera calibration & X-ray calibration 03 前文我们已经可以得到K->C坐标系中的转化了，下面我们来谈一下： 由C->S坐标系的转换（intrinsics） 首先要清楚一点，传感器sensor的零像素点和图像的XH中心点肯定是不重合的【fig0】，如图所示，如果两个中心点重合，会损失至少1/3的信息。所以才需要在图像坐标系的基础上，

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