Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration)阅读笔记

这篇文章介绍了一种2D激光雷达与相机的标定方法。 标定板相对于相机的位姿可以由对应的标定库获得，如ArUco、Apriltag。。。 激光雷达打在标定板上点可以由直线检测获得。 下面介绍算法的流程： 首先，定义向量 N N N,它平行于标定板平面的法向量，长度为标定板平面到相机的垂直距离。标定板相对与相机的位姿 T T T可以表示为: T = [ R t 0 1 ] T=\begin{bmatri

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