Recovering 6D Object Pose from RGB Indoor Image 阅读笔记
基于多任务损失的二级检测网络的rgb室内图像的6d[2]目标姿态恢复 姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题。 摘要：本文提出了一种基于两级标注框识别主干结构的端到端6D类位姿估计方法。我们的网络直接输出6D姿态，不需要多个阶段或额外的后处理，如Perspective-n-Point[1]（PnP）。这个两级的CNN结构和损失函数使得多任务联合训练有效。用全卷积层代替全连接层，提高了姿
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