Extreme Relative Pose Estimation for RGB-D Scans via Scene Completion阅读笔记
解决问题 现有的方法要求两个输入扫描之间有一定的重叠部分，才能进行姿态估计与配准。这篇文章主要解决极端场景下，比如没有重叠或者重叠较少的输入图片之间位姿估计的问题。 2.创新点 1.在场景补全和相对姿态估计模型中进行交替循环迭代计算。 2.提出一种结合光谱匹配（图匹配）和寻找鲁棒性的刚性拟合解的新成像点匹配算法。 3.将场景补全作为姿态估计的中间表示，而不是直接输出补全的场景或者将其用于匹配学
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