An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem阅读笔记

本文介绍的是通过五点法恢复运动。 求解本质矩阵 首先根据对极约束有: q ′ T E q = 0 q'^TEq=0 q′TEq=0 这个矩阵将E展开，可得： q ^ T E ^ = 0 \hat{q}^T\hat{E} = 0 q^​TE^=0 其中， 这里的本质矩阵E有9个自由度（实际上5个，R,t减去尺度），5个点只能提供5个约束，所以E可以表示为 X , Y , Z , W X,Y,Z,W

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