EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem

时间 2021-01-07

标签多视图几何繁體版

原文原文链接

PnP：目的：求解相机位姿，旋转与位置已知：相机内参矩阵，3D点和2D点作用：AR，相机位置跟踪等方法有：DLT，EPnP，等 DLT参考：DLT原理 EPnP: 1.四个控制点求解（PCA） 2.3D点集用四个控制点表示的权重 3.四个控制点在相机坐标系下的坐标，12个未知数 4.3D点集在世界坐标系坐标，及相机坐标系坐标，类似于ICP解算出R，t 四个控制点求解参考EPnP 矩阵构建

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