高翔博士slam课程深度图像数据除以5000的含义
float dd1 = float(d1) / 5000.0; 此处来自高翔博士课程代码，说明下，图片来自TUM数据集，用OpenNI kinect采集的图像 TUM数据集的说明,5000是一个比例系数： https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats 同时论文也有解释 A Benchmark for the Eva
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