三角化---深度滤波器---单目稠密重建（高翔slam---十三讲）

一.三角化 【1】三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。 (2)三角化公式 按照对极几何中的定义，设x1, x2为两个特征点的归一化坐标，则它们满足

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