机器人实战篇：低成本双足机器人（切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点等概念）

引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点。也顺便记录下DIY过程中部分核心内容。 目录 目标对象 具体方法 一、切比雪夫联杆结构 二、转移重心 三、引申内容 （1）重心点的检验方法 （2）静步行 （3）动步行 其它   目标对象 模拟人的走路方式，最终要做到能

>>阅读原文<<