双足机器人简单步态生成

　　 让机器人行走最简单的方法是先获得一组步态曲线，即腿部每一个关节随时间运动的角度值。能够在ADAMS或3D Max、Blender等软件中创建好机构/骨骼模型，设计出脚踝和髋关节的运动曲线，而后进行逆运动学解算，测量每一个关节在运动过程当中的转角，最后将获得的曲线导出。拿到曲线数据后咱们就能够用单片机读取，而后发送给机器人的舵机去执行运行。这种方法的缺点是机器人只能按照固定的步态行走，不够灵活

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