六足机器人的步态分析与实现——1

一、六足机器人步态的定义性能       步态：是指机器人的每条腿按必定的顺序和轨迹的运动过程，正是由于这一运动过程实现了机器人的步行运动。测试       步态周期：步态周期是指多足机器人完成一个步态所需的时间，也就是全部腿轮番完成一次“提起-摆动-放下”的动做所花费的时间，在此过程当中机器人机体也完成过渡过程。本系统的步态周期参数可调，通过实际测试，最小步态周期是300ms，这个参数受限于舵机

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