《学习OpenCV第18章》相机模型与标定整编

    一、相机模型 针孔模型。在这个简单模型中，想象光线是从场景或一个很远的物体发射过来的，但只有一条光线从该场景中的任意特定点进入针孔。 我们将这个图像进行抽象，就能够得到这样的结果： 其中，f为像到针孔的距离，被称为“焦距”，Z为物到针孔的距离。这里我们讨论的都是理想情况下，光轴上的距离。 那么，在该图中，我们可以通过相似三角形得到–x/f = X/Z，或   我们重新把针孔相机模型整理成另

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