openCV相机标定

这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。以及他们之间的关系。然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。 图像坐标系： 理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式（1）和（2），可以用矩阵形式（3）表示。 相机坐标系（C）和世界坐标系（W）： 通过相机与图像的投影关系，我们得到了等式（4）和等式（5），可以用矩阵形式（6）表

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