OpenCV——相机标定

1、四个坐标系 世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系 2、坐标系之间的转换 2.1、世界坐标系——相机坐标系 假设世界坐标系中点坐标为[x1,y1,z1]，对应的相机坐标系中的点坐标为[x,y,z]，世界坐标系转换至相机坐标系遵循如下推导： 上图中为旋转矩阵变换（旋转矩阵还有一个特性为旋转矩阵的转置矩阵等于其逆矩阵），除此之外，还有平移矩阵变换，设矩阵为T。则世界坐标系和相机坐标系的

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