卡尔曼滤波器原理

1.卡尔曼滤波作用     卡尔曼滤波实现简单而且是纯时域的滤波器，不需要进行频域变换。在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波，可以对系统下一步的走向做出有根据的预测。优点：占用内存小（只需保留前一个状态量），速度快，适用于实时问题和嵌入式系统）。 2.状态预测公式         假设有一辆车在路上行驶，我们用位置和速度表示当前行驶状态，设状态变量(u表示加速度）：           

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