组合导航初理解

1.INS的优势： 可以根据测试获得的速度变化量和角度变化量而持续输出位置和速度； 缺点： 输出的是一个相对值，同时存在积分累积偏差；测试 2.GPS的优势： 根据RTK解算状态输出高精度的位置和速度； 缺点： 在遮挡环境或者卫星数据质量很差的条件下，rtk解算精度不高，频率也有限； 3.组合： 利用GPS的高精度定位，可给INS推算提供精确的初始位置，以及初始基准方向（当前的偏差能有多大），同时

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