组合导航（二）：导航参考坐标系

组合导航（二）：导航坐标系 2.1 坐标系变换 在惯性导航计算中，经常需要从一个坐标系到另一个坐标系的矢量变换。 左乘旋转矩阵R: 其中R表示将向量r从k坐标系变换到m坐标系的矩阵。 （向量的上标表示其所在的坐标系，通常向量的上标会与矩阵下标抵消） 变换矩阵R的逆：描述了从m坐标系到k坐标系的变换； 如果两个坐标系是互相正交的，它们的变换矩阵也是正交的，此时矩阵的逆就等于它的转置。 反对称矩阵（S

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