01惯性导航常用坐标系与地球参考椭球

看了一个多月的惯性导航，还是对这整体概念比较模糊，所以打算从头开始梳理一下惯性导航的概念，方程，并写下博客，以便自己查阅。 因为导航系统有许多，这里只记录经常使用的导航系 地心惯性参考系（i 系） 原点为地心，Z轴为地球自转轴。X，Y轴在赤道平面内构成Z轴的右手系。不与地球固连（固连的意思就是坐标系不随地球自转而转动） 地球坐标系（e 系） 与地心惯性坐标系 的唯一区别是与地球固连 另外在加一个约

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