激光SLAM导航系列(二)SLAM与导航系统框架

激光SLAM系统框架 在激光SLAM系统中，Gmapping获取扫描的激光雷达信息以及里程计数据可动态的生成2D栅格地图。导航包则利用这个栅格地图，里程计数据和激光雷达数据做出适合的路径规划和定位，最后转换为机器人的速度指令。下图为激光SLAM系统的框架，方框里为传感器获得的数据或者生成的数据，椭圆里为ROS节点。 1、建图系统框架 （1） 数据输入 在ROS GMapping包中，获取激光和里程

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