进阶课程㉘丨Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法

目录 Modeling(建模) 系统辨识 控制器设计 原创 阿波君 Apollo开发者社区 2019-08-22 敲黑板，本文需要学习的知识点有 非线性 运动学模型 动力学模型 约束 力矩 扭矩 PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超

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