四元数描述旋转简单形象理解（图像加视频）

四元数的表示 我们都知道四元数用来描述旋转比较简单，那他怎么描述旋转呢？首先先简单的知道一下四元数的表示方法吧。 四元数的表示可以写为 q ⃗ = ω + x i + y j + z k = ( ω , x , y , z ) = ( ω , v ) , 其 中 v ⃗ = ( x , y , z ) \vec{q} = ω+xi+yj+zk=(ω,x,y,z)=(ω,v) ,其中\vec{v}=

>>阅读原文<<