如何形象地理解四元数？

博客来源：https://www.zhihu.com/question/23005815         根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。 首先，定义一个你需要做的旋转。旋转轴为向量，旋转角度为（右手法则的旋转）。如下图所示，此图中，   , 那么与此相对应的四元数（下三行式

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