TF坐标变换的学习

官方教程：http://wiki.ros.org/tf/数据结构 ROS中的不少软件包都须要机器人发布tf变换树，那么什么是tf变换树呢？抽象的来说，一棵tf变换树定义了不一样坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来讲，咱们假设有一个机器人，包括一个机器人移动平台和一个安装在平台之上的激光雷达，以这个机器人为例，定义两个坐标系，一个坐标系以机器人移动平台的中心为原点，称为base_link参考系，另

>>阅读原文<<