ROS2 使用 tf2的过程的四元数变换，须要经过python的第三方包进行四元数旋转关系转换

在机器人系统中，常常须要用到坐标转换，好比一个机器人的手臂要去拿一个运动的物体，控制的时候咱们须要手臂的当前坐标，同时还须要知道手臂和身体的坐标，这个时候就须要用到坐标转换，把手臂的坐标转换为身体的坐标系，这样控制起来就方便一点。固然这里是动态的状况，也存在静态的状况，好比机器人头顶的摄像头，转换到身体的坐标系，那么位置关系是相对固定的，因此能够一开始就写到固定的位置。python 有固定转换关系

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