旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数

旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数 视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上) 三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们 一、旋转矩阵 点、向量、坐标系 * 点——存在于三维空间之中，点和点组成向量，点本身由原点指向它的向量所描述 * 向量——带指向性的箭头，可以进行加法减法等运算，定义坐标系后，向量可以由$ R^3 $当中

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