四元数做旋转过程的具体证明

文章目录 背景 万象节锁 数学基础 旋转以及证明 证明过程 组合旋转 矩阵表示 球面线性插值 参考文档 背景 一般情况下我们都会使用矩阵做旋转变换，绕某个轴或者绕任意向量，这都有在 DirectX数学介绍 做过介绍，虽然直接用矩阵旋转这种方法很直观，但是使用矩阵会遇到两个问题： 万象节锁 矩阵旋转过程的差值不平滑 万象节锁 旋转过程中，会有一个自由度消失 现有旋转矩阵 E ( h , p , r

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