无人机那几个控制环是怎么一块儿控制的

去看个人另一篇文章，总结好了：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106347709.net 是叠加在一块儿的仍是串级的。最终仍是得回归到一个电机的输出上。设计 平衡车的角度环和速度环好像既能够叠加也能够串级。blog   这是否涉及到多环控制系统的设计，有没有这方面比较系统的总结。get   下面第三行的加速度应该是角速度，无

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