MAV path planning survey
早期工作： 微分平坦 differential flatness [2011-1] 闭式求解 minimum snap trajectory[2016-2] 寻找自由通道 find free corridor【2015-3】 path planning pipeline 1. 硬约束派：前端生成path，不考虑kinodynamic，然后寻找free corrider，后端基于path加入各种
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