无人驾驶算法学习（十四）：轮速计差速模型之航迹推算

文章目录 1.双轮差速模型 2.航迹推算 1.双轮差速模型 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中 θ 1 {\theta_1} θ1​是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度， θ 3 {\theta_3} θ3​是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。l是左右轮之间的间距，d是右轮比左轮多走的距离。r是移动机器人圆弧运动的半径。移动机器人前进速度v、转向角速度w与左轮速度vl、

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