无人驾驶算法学习（十三）：角速率时间积分法

文章目录 1.引言 2.角速率时间积分法 2.1零阶积分法 1.引言 msf中的预测模块算法流程图： 其中p,v,q主要利用的是中值积分法。其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integration of rotation rates。 2.角速率时间积分法 四元数形式的旋转积分是通过对w的积分实现的： 在此基础上，有零阶和一阶积分方法两种方法，都是在泰勒展开的基础上发展来的： 上

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