无人驾驶算法学习（六）：多传感器融合MSF算法

文章目录 1.引言 2. 算法理论 2.1 MSF基本模型 2.2 预测 2.3 测量与更新 3. 核心代码分析 4. 代码实战 1.引言 本文的多传感器融合是创建在读懂《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》基础上的 ，是一种相机和IMU融合的理论，里面讲解了IMU的偏差状态运动方程构建。偏差状态四元数，是有开源的程序的，可

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