5R机械臂中的5R是什么？3RPC机械臂是什么意思？
在空间机构的分析中为了方便表述。将机械臂命名为数字加字母的表示方法。 字母R：转动副 字母P：移动副 字母C：圆柱副 字母S：球面副 字母E：平面副 字母U：虎克绞 空间单环机构通常用一串运动副符号表示，如RCCC，这不仅方便而且反应了空间机构的主要特点。第一位符号表示连接机架和输入杆（主动件）的运动副。最后一个则是连接输出杆（被动件）与机架的运动副。含有球面副S或者平面副E的机构应视为含有RPC
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